STM32平衡小车大家应该见到过很多了，作为学生或者DIY爱好者做一辆小型的mini平衡小车还是可以实现的。给大家带来博主老倪制作的迷你的平衡自行车项目，相信我们能从中学到一些新东西。在本文将会介绍平衡自行车的具体制作过程，包括机械、电路和代码。 文末点击阅读原文，可以获取平衡自行车完整的代码，如有问题联系微信hzplwbs交流。下图是本项目要说的简易mini版平衡小车。自行车平衡理论模型分析1 倒立摆 很显然我们知道自行车在左右方向上不稳定，这是一个很常见的物理模型——倒立摆。 顾名思义，倒立摆的意思就...
MOS管因为其导通内阻低，开关速度快，因此被广泛应用在开关电源上。而用好一个MOS管，其驱动电路的设计就很关键。下面分享几种常用的驱动电路。1 电源IC直接驱动 电源IC直接驱动是最简单的驱动方式，应该注意几个参数以及这些参数的影响。①查看电源IC手册的最大驱动峰值电流，因为不同芯片，驱动能力很多时候是不一样的。②了解MOS管的寄生电容，如图C1、C2的值，这个寄生电容越小越好。如果C1、C2的值比较大，MOS管导通的需要的能量就比较大，如果电源IC没有比较大的驱动峰值电流，那么管子导通的速度就比较慢，就达不到想要的效果...
在笔记本电脑、平板电脑、智能手机、电视机以及车载电子设备等运行时，有时会听到"叽"的噪音，该现象称为"啸叫"。 导致"啸叫"出现的原因可能在于电容器、电感器等无源元件。 电容器与电感器的发生啸叫的原理不同，尤其是电感器的啸叫，其原因多种多样，十分复杂。 本文中将就DC-DC转换器等电源电路的主要元件——功率电感器的啸叫原因以及有效对策进行介绍。功率电感器啸叫原因 1. 间歇工作、频率可变模式、负荷变动等可能导致人耳可听频率振动 声波是在空气中传播的弹性波，人的听觉可听到大约20～20...
分享本文，总结万能的PID算法。PID的数学模型在工业应用中PID及其衍生算法是应用最广泛的算法之一，是当之无愧的万能算法，如果能够熟练掌握PID算法的设计与实现过程，对于一般的研发人员来讲，应该是足够应对一般研发问题了，而难能可贵的是，在很多控制算法当中，PID控制算法又是最简单，最能体现反馈思想的控制算法，可谓经典中的经典。经典的未必是复杂的，经典的东西常常是简单的，而且是最简单的。PID算法的一般形式PID算法通过误差信号控制被控量，而控制器本身就是比例、积分、微分三个环节的加和。这里我们规定（在t时刻）：1.输入...
方案一：电路图 一键开关机电路分析如下： 电路工作流程如下：Key按下瞬间，Q2、Q1导通，7805输入电压在8.9V左右，7805工作，输出5V电压给单片机供电。单片机工作后，将最先进行IO口初始化，IO1设为输入状态，启用内部；IO2设为输出状态，输出高电平。这时Q2、Q3导通，LED1发光，7805能够正常工作，单片机进入工作状态。当Key再次按下时，检测IO1电平为低，单片机可以通过使IO2输出低电平，Q2、Q3不导通，此时7805输入电压几乎为0，单片机不工作，系统关闭。方案二：电路图 原理很简单，Q1,Q2组成双稳态电路。由于C1的作用，上...
汽车电子产品的价普遍比较贵，其中的主要原因之一就是使用了车规级的电子元件，但什么样的电子元件才是车规级的器件呢？
经常使用的直流电机原理就是电生磁：通电导线会产生磁场。 也就是电磁感应 旋转磁场带动转子转动。 电动机是由定子和转子组成，一个产生旋转磁场，一个为磁极，电机的转子(轴承)就转起来了。 这便实现了电能->磁能->机械能的转换。 下面这个图可以更直观的理解：PWM原理 关于PWM的原理请参照这篇文章，。通过上文大概知道，通过PWM控制电机速度，实际上是控制供电电流的大小来实现。另外关于STM32中PWM的应用可以参考此文：。 通电导线在磁场中受到的力称为安培力，而安培力的公式：F=BIL。 ...
.h文件与.c文件的关系 参考高手的程序时，发现别人写的严格的程序都带有一个“KEY.H”，里面定义了.C文件里用到的自己写的函数，如Keyhit()、Keyscan()等。.H文件就是头文件，估计就是Head的意思吧，这是规范程序结构化设计的需要，既可以实现大型程序的模块化，又可以实现根各模块的连接调试。.H文件介绍： 在单片机嵌入式C程序设计中，项目一般按功能模块化进行结构化设计。将一个项目划分为多个功能，每个功能的相关程序放在一个C程序文档中，称之为一个模块，对应的文件名即为模块名。一个模块通常由两个文档组成，一个为头文件*....
电感器是一种电路元件，会因为通过的电流的改变而产生电动势，从而抵抗电流的改变。 电感器的结构类似于变压器，但只有一个绕组，一般由骨架、绕组、屏蔽罩、封装材料、磁心或铁心等组成。 如果电感器在没有电流通过的状态下，电路接通时它将试图阻碍电流流过它；如果电感器在有电流通过的状态下，电路断开时它将试图维持电流不变。1 电感的定义 电感是导线内通过交流电流时，在导线的内部及其周围产生交变磁通，导线的磁通量与生产此磁通的电流之比。 当电感中通过直流电流时，其周围只呈现固定的磁力线，不随...
①好好规划自己的路，不要跟着感觉走！根据个人的理想决策安排，绝大部分人并不指望成为什么院士或教授，而是希望活得滋润一些，爽一些。那么，就需要慎重安排自己的轨迹。从哪个行业入手，逐渐对该行业深入了解，不要频繁跳槽，特别是不要为了一点工资而转移阵 地，从长远看，这点钱根本不算什么，当你对一个行业有那么几年的体会，以后钱根本不是问题。频繁地动荡不是上策，最后你对哪个行业都没有摸透，永远是新手！ ②可以做技术，切不可沉湎于技术。千万不可一门心思钻研技术！给自己很大压力，如果你的心思全部放在这上面，...
MOS管因为其导通内阻低，开关速度快，因此被广泛应用在开关电源上。而用好一个MOS管，其驱动电路的设计就很关键。下面分享几种常用的驱动电路。1 电源IC直接驱动 电源IC直接驱动是最简单的驱动方式，应该注意几个参数以及这些参数的影响。①查看电源IC手册的最大驱动峰值电流，因为不同芯片，驱动能力很多时候是不一样的。②了解MOS管的寄生电容，如图C1、C2的值，这个寄生电容越小越好。如果C1、C2的值比较大，MOS管导通的需要的能量就比较大，如果电源IC没有比较大的驱动峰值电流，那么管子导通的速度就比较慢，就达不到想要的效果...
本文详细介绍了PCB板中模拟电路和数字电路共地和不共地的区别。 为了大家看的明白...用ORCAD画了两个电路，一个是一个普通的三极管模拟放大电路，另一个是数字电路振荡器。下面是一点接地时候两个电路的电路图 其实在原理图中没有必要把一点接地画成这样，只是为了大家看的更明白。.大家可以看的出来，左边是普通的放大电路，右边是一个振荡器。因为仿真时候数字电路部分的电流太小，所以后面接一级三极管。 下面是两个电路的波形图： 大家可以看的到这两个波形都十分好，没有失真。 红色的为三极管放大...
对于从事单片机应用系统（软硬件）设计的工程技术人员来说，掌握一定的EMC测试技术是十分必要的。关于EMCEMC：Electromagnetic Compatibility，即电磁兼容性。指设备或系统在其电磁环境中符合要求运行并不对其环境中的任何设备产生无法忍受的电磁骚扰的能力。它包括电磁干扰（EMI）和电磁敏感性（EMS）两部分。由于电器产品在使用时对其它电器有电磁干扰，或受到其它电器的电磁干扰，它不仅关系到产品工作的可靠性和安全性，还可能影响其它电器的正常工作，甚至导致安全危险。EMC测试两大内容1.对其向外界发送的电磁骚扰强度进行测试，以便确认是否...
过孔（via）是多层PCB线路板的重要组成部分之一，钻孔的费用通常占PCB制板费用的30%到40%。简单的说来，PCB上的每一个孔都可以称之为过孔。 从作用上看，过孔可以分成两类：一是用作各层间的电气连接二是用作器件的固定或定位 如果从工艺制程上来说，这些过孔一般又分为三类，即盲孔（blind via）、埋孔（buried via）和通孔（through via）。盲孔 位于印刷线路板的顶层和底层表面，具有一定深度，用于表层线路和下面的内层线路的连接，孔的深度通常不超过一定的比率（孔径）。埋孔 是指位于印刷线路板内层的连...
将机器人整体开源，同时总结一下机器人搭建过程中遇到的坑和未来的改进方向。在分享的文件里包含了结构设计、程序控制、电路设计以及其他模块相关资料供大家参考。 文末获取相关资料。机器人原理分析 首先来看成品图： 如图所示，该机器人根据陀螺仪的位姿数据，通过三个全向轮驱动底部球体调整自己在球上的位置，保持动态平衡的同时实现全向移动。 保持动态平衡过程需要对机器人进行运动学分析，这里参考了平衡小车之家的运动学方程： 自平衡控制问题转化为三步：输入X、Y角度—控制器计算—输出A、B、...
对于嵌入式软件来说，方案设计时，常常会写详细设计文档。比如我这一周，有两天时间都在写文档。 我觉得详细设计文档，能说清楚设计的内容就差不多了，可以用流程图、思维导图、框图来做说明，配合少许文字。必要的时候，可以定义出一些对外服务的接口，或者备注需要外部模块提供的接口。1引言1.1编写目的 该文档在概要设计的基础上，进一步的细化系统结构，展示了软件结构的图标，物理设计、数据结构设计、及算法设计、详细的介绍了系统各个模块是如何实现的，包括涉及到的算法，逻辑流程等。 预期的读者：程序员1.2...
分享本文，从射频界面、小的期望信号、大的干扰信号、相邻频道的干扰四个方面解读射频电路4大基础特性，并给出了在PCB设计过程中需要特别注意的重要因素。射频电路仿真之射频的界面 无线发射器和接收器在概念上，可分为基频与射频两个部份。基频包含发射器的输入信号之频率范围，也包含接收器的输出信号之频率范围。基频的频宽决定了数据在系统中可流动的基本速率。基频是用来改善数据流的可靠度，并在特定的数据传输率之下，减少发射器施加在传输媒介(transmission medium)的负荷。因此，PCB设计基频电路时，需要大量的信号处理工程...
差分运算放大电路，对共模信号得到有效抑制，而只对差分信号进行放大，因而得到广泛的应用。差分电路的电路构型 上图是差分电路。 目标处理电压：是采集处理电压，比如在系统中像母线电压的采集处理，还有像交流电压的采集处理等。 差分同相/反相分压电阻：为了得到适合运放处理的电压，需要将高压信号进行分压处理，如图1中V1与V2两端的电压经过分压处理，最终得到适合运放处理的电压Vin+与Vin-。差分放大电路 反馈，对于运算放大电路来说，运放工作在线性区，所以这里一定是负反馈，没有反馈（开环）或者是正...
随着芯片价格疯涨，项目的不可控性越来越大。特别是价格方面，达到了无法想象的地步了。 按我的记忆，之前项目中所用的STM32F103C8T6，价格在9元左右；而现在到商城上去查，单片价格到了惊人的109元！十几倍的涨幅，哪个项目还敢用它？ 因此，大部分公司，都在准备各种替代方案，相关文章:。我们也一样，预备使用CH32F103C8T6替代STM32F103C8T6。这两种芯片引脚兼容，内部的资源差不多，理论上代码移植也比较方便。 我就是这么想的，然后就被打脸了。最大的原因在于，厂家提供的资料太少了！编程相关的CH32F103应用手...
二极管串联 以常用的5V/2A为例。常用二极管串联在电路中，在电源反接时，二极管承担所有的电压，有效防止电源反接损坏后级设备。但是，二极管上压降较大，损耗较高。使用肖特基二极管可以减小损耗，但是仍对电路有较大影响，特别是在电源电压更低的情况下。反并二极管+保险丝 使用反并二极管+保险丝，正常运行时基本没有损耗。在电源反接时，电源侧接近短路，保险丝熔断，从而实现保护。反接发生后，二极管和保险丝一般都需要更换。并且，输入反接时产生一个负压，后级设备还是有可能损坏。PMOS防反接电路基本电路 基本的PMOS...
时间片轮询法有很多时候都是与操作系统一起被提到，也就是说很多时候是操作系统中使用了这一方法:。 下文将参考别人的代码，演示建立的一个时间片轮询架构程序的方法。定时器复用 在一个函数延时的时候去执行其他函数，充分利用CPU时间，是不是和操作系统有些类似了呢？ 这里的延时，用定时器实现，在这里我们先介绍一下定时器的复用功能。 使用1个定时器，可以是任意的定时器，这里不做特殊说明，下面假设有3个任务，那么我们应该做如下工作：1 初始化定时器 这里假设定时器的定时中断为1ms。当然你可以改...
译文仅供参考 原文链接: http://www.righto.com/2022/01/silicon-die-teardown-look-inside-early.html 由模拟 IC 奇才 Hans Camenzind 设计的 555 被称为有史以来最伟大的芯片之一。据说是世界上最畅销的集成电路，已售出数十亿。 一个带有 Signetics 标志的 8 针 555 定时器。它没有 555 标签，而是标有“52B 01003”和 7304 日期代码，表示 1973 年的第 4 周。 乏味地打磨环氧树脂封装以露出芯片（下图），并确定芯片是 555 定时器。Signetics 在 1972 年年中发布了 555 定时器，下面的芯片有一个 1973 年 1 月的日期代码...
C语言入门程序hello world#include<stdio.h> int main(){/*在双引号中间输入Hello World*/ printf("Hello World"); //在屏幕打印输出Hello Worldreturn 0; } 注：在最新的C标准中，main函数前的类型为int而不是voidC语言的具体结构 简单来说，一个C程序就是由若干头文件和函数组成。 #include <stdio.h>就是一条预处理命令, 它的作用是通知C语言编译系统在对C程序进行正式编译之前需做一些预处理工作。 函数就是实现代码逻辑的一个小的单元。必不可少之主函数 一个C程序有且只有一个主函数，即main函数...
FPGA 自上世纪 80 年代进入市场以来，就与通用 CPU、ASIC 乃至 GPU 竞争共存。FPGA 的低功耗、可编程、规格适中等特性，使其在市场中占据一席之地。本文分析了通信、HPC、数据中心等多个领域的现状，对市场、价格和竞品对比等方面进行了概要分析，并预测了 FPGA 未来的一些发展方向，对了解 FPGA 提供了很好的参考。 本文概要总结了 2019 年 9 月在斯坦福大学一次三小时讨论情况，其中汇聚了来自多家企业和研究机构的实践经验，包括 Zilog、Altera、Xilinx、Achronix、Intel、IBM、Stanford、MIT、伯克利、威斯康星大学、Technion、Fai...
关于三极管 简单讲解一下三极管，如果三极管工作在饱和区（完全导通），Rce≈0，Vce≈0.3V，且这个0.3V，我们就认为它直接接地了。那么就需要让Ib大于等于1mA，若Ib=1mA, Ic=100mA，它的放大倍数β=100，三极管完全导通。关于三极管基础知识参考此文：。如下图，是一个NPN三极管。 三极管属于电流型驱动元器件，因此一般在基极都会串一个限流电阻，一般小于等于10K，但是在基极为什么会下拉一个电阻呢？举例说明。如下图，是温度开关控制马达电路图。 如图是温度开关控制马达转和停，温度开关相当于一个按键开关。在B极串个开...