一、准备工作
1. 安装 qemu
sudo apt-get install qemu-user-static
2. 下载 ubuntu-core 32 位版本
在 ubuntu cdimg[1] 下载，选择 ubuntu-base-16.04.6-base-armhf.tar.gz。
axel http://cdimage.ubuntu.com/ubuntu-base/releases/16.04/release/ubuntu-base-16.04.6-base-armhf.tar.gz
解压：
mkdir temp
sudo tar -xpf ubuntu-base-16.04.6-base-armhf.tar.gz -C temp
二、修改根文件系统
1. 准备工作
（1）准备网络：
sudo cp -b /etc/resolv.conf temp/etc/resolv.conf
（2）准备 qemu
sudo cp /usr/bin/qemu-arm-static temp/usr/bin/
（3）换源
这里需要更换为 ubuntu ARM 源 Ubuntu Ports（中国科学技术大学源[2]）。
sudo vim temp/etc/apt/source.list
在 vim 的命令模式完成替换：
:%s/ports.ubuntu.com/mirrors.ustc.edu.cn
保存退出后，添加一个 apt 配置文件：
sudo vim temp/etc/apt/apt.conf.d/99self
在其中编写如下内容：
Acquire::http::Pipeline-Depth "0";
2. 挂载根文件系统到主机
切换根文件系统：
sudo chroot temp
3. 更新及安装
（1）更新
apt update
apt-get update
（2）安装一些必备的软件包
apt-get install sudo
apt-get install vim
开启 ssh 服务：
apt-get install openssh-server
net-tools 提供了 ifconfig 命令等网络工具：
apt-get install net-tools
kmod 提供了一组操作 Linux kernel module 的工具，常用的 insmod，modprobe 等命令本质上调用的都是 kmod 命令：
apt-get install kmod
ethtool 用于查看和修改网络设备（以太网）的驱动参数和硬件设置，可以根据需要更改以太网卡的参数，包括自动协商、速度、双工和局域网唤醒等参数。
apt-get install ethtool
ubuntu 本身支持 linux 的网络底层设置命令：ifconfig,route,ip 等命令，但为了让网络设置更加简单,Debian 提供了一个标准的高级网络设置工具,包含 ifup 和 ifdown 程序和 /etc/network/interfaces 文件。
apt-get install ifupdown
htop 是 top 的升级版，允许用户监视系统上运行的进程及其完整的命令行。
apt-get install htop
iputils 软件包是 Linux 环境下一些实用的网络工具的集合，包括 ping、tftpd 等。
apt-get install iputils-ping
4. 添加用户及设置密码
添加用户：
useradd -s '/bin/bash' -m -G adm,sudo mculover666
设置密码：
passwd mculover666
给 root 用户设置密码：
passwd
5. 设置串口终端
ln -s /lib/systemd/system/getty@.service /etc/systemd/system/getty.target.wants/getty@ttymxc0.service
6. 退出
根文件系统修改完成，退出。
exit
三、制作根文件系统
（1）查看根文件系统的大小
sudo du -h -d 0 temp/
（2）生成压缩包
cd temp
sudo tar -jcf rootfs.tar.bz2 *
压缩完的包 110M：
将该包烧录到 imx6ull 开发板的 eMMC 中，烧录方法参考：i.MX6ULL 系统移植 | 使用 NXP MfgTool 烧写系统到 eMMC[3]。
烧录完成后，ubuntu 系统启动如下：
四、ssh 登录
在.bashrc中将 shell 颜色打开：
force_color_prompt=yes
设置网卡 ip：
sudo ifconfig eth0 192.168.1.102
修改主机名：
sudo hostname imx6ull
ssh 远程登录：
参考资料
[1]ubuntu cdimg: http://cdimage.ubuntu.com/ubuntu-base/releases/16.04/release/
[2]中国科学技术大学源: https://mirrors.ustc.edu.cn/help/ubuntu-ports.html
[3]i.MX6ULL 系统移植 | 使用 NXP MfgTool 烧写系统到 eMMC: https://mculover666.blog.csdn.net/article/details/123410363