摘要
本篇笔记主要记录J1939诊断协议和UDS基于CAN的诊断协议为什么可以和谐共处。
准备工作
J1939标准文档。
UDS ISO 14229和ISO 15765文档
先来说说UDS
Unified diagnostic services (UDS)是乘用车常用的诊断协议。分为基于CAN的UDS如UDSonCAN ISO14229-3，还有基于以太网，基于LIN总线，等等，我们这里主要来了解基于CAN总线，因为车上诊断目前大多使用CAN。以为OSI Layer 6是由车厂自定义的，所以必须拿到车厂的文档，才能开发出对应的诊断协议栈。分层结构如下所示：
如果要做诊断协议代码，需要熟悉ISO 15765， ISO 14229. 而物理层的ISO 11898可以了解下。
SAE J1939
J1939已经介绍了很多，相信大家都不陌生，1939是应用于商用车和重型车辆，以及特种车辆等车上的通信协议，其中包含诊断协议J1939-73，而要实现J1939的诊断协议，需要熟悉数据链路层J1939-21，这个对开发J1939协议栈非常重要。
和谐共存
在J1939的协议中，给UDS留了后门，PGN 52480，52736，55808，56064. 这四个PGN是专门留给ISO-15765的，这样就可以在SAE J1939的协议栈中，实现UDS的功能，这样两者就可以和谐共处了。
在ISO 15765-2的附录A中也对这些做了介绍，
可以看到在J1939的PDU里内嵌了UDS的PDU格式，这样二者可以共存，很好的兼容了两者。有兴趣的可以关注下，有兴趣的后台评论区留言。