问题：基于RTOS多任务编程，同一个硬件（比如UART、I2C等）被多个任务访问的情况比较多，如果不合理处理，就会导致“混乱”的局面，解决问题方法比较多，下面基于FreeRTOS，以UART为例讲讲常见的互斥、队列这两种方法。
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互斥访问方法互斥量：一个可以处于两态之一的变量：解锁和加锁。原理：创建一个互斥量，任务A在需要占用资源（使用UART发送数据），加锁把资源（UART）占用。此时任务B及其他任务就无法占用该资源。当任务A使用完资源（UART发送完数据），解锁释放资源，其他任务才可以抢占该资源。创建互斥量
任务A占用资源使用资源（发送数据）任务A释放资源
优先级高的任务B占用资源使用资源任务B释放资源
依次，优先级任务占用资源··
伪代码：
//创建互斥量资源SemaphoreHandle_t xSemaphore = NULL;xSemaphore = xSemaphoreCreateMutex();
void TaskA(void *pvParameters){ for(;;) { //占用资源 if(xSemaphoreTake(xSemaphore, 10 ) == pdTRUE) { //使用资源(发送数据) USART_SendNByte(); //释放资源 xSemaphoreGive(xSemaphore); } }}信号量与互斥量区别信号量：多个任务同步使用某个资源；一个任务完成某个动作后，通过信号告诉别的任务，别的任务才可以执行某些动作。
互斥量：多任务互斥使用某个资源；一个任务占用某个资源，那么别的任务就无法访问，直到该任务离开，其他任务才可以访问该资源；不能再中断服务中使用。
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队列操作方法队列操作方法就是FIFO，先入先出的原理。如任务A要使用UART发送一串数据，将其加入队列； 接着任务B也要使用UART发送一串数据。那么，任务A将这串数据加入队列，接着任务B将要发送的一串数据也加入队列。在另外一个UART发送的任务C中，从队列中按照FIFO方式读取队列里面的数据，依次发送出去即可。创建一个队列（发送数据队列）创建一个任务（UART发送数据任务）
任务A加入队列任务B加入队列 · · ·
另外一个任务C，依次读取队列数据，使用UART发送出去。
伪代码：
QueueHandle_t xQueue;xQueue = xQueueCreate(QUEUE_LENGTH, QUEUE_ITEM_SIZE);
xTaskCreate(UART_Send_Task, "UART_Send", STACK_SIZE, NULL, TASK_PRIORITY, NULL);
void TaskA(void *pvParameters){ for(;;) { //任务相关操作
//加入队列 xQueueSend(xQueue, &TaskA_Buf, 10) }}
void TaskB(void *pvParameters){ for(;;) { //任务相关操作
//加入队列 xQueueSend(xQueue, &TaskB_Buf, 10) }}
void UART_Send_Task(void *pvParameters){ for(;;) { //循环读取队列BUF if(xQueueReceive(xQueue, &Buf, 10) == pdTRUE) { USART_SendNByte(&Buf); } }}以上两种方法比较常用，而且简单。获取更多编码技巧，请关注微信公众号